在图所示电路中设d为参考结点，列出各结点电压方程（求详细过程）

Answer 1

节点a：（Ua-Us1）/R1+（Ua-Ub）/R6+（Ua-Us2-Uc）/R2=0；

节点b：（Ub-Ua）/R6+（Ub-Uc）/R4+（Ub+Us3）/R3=0；

节点c：（Uc+Us2）/R2+（Uc-Ub）/R4+（Uc+Us5）/R5=0。